① ABB機器人如何建立通過自己建立的工具坐標進行旋轉同時(X,Y,Z)不變
你怎麼說得那麼奇怪，我都不明白了，應該這樣說吧，有兩個情況，一種是機器人手拿工具，一種是機器人手拿工件，如果機器人是手拿工具工作的情況， 以工具坐標（TCP）進行RZ旋轉，應該只有Z值不變，XY的值肯定會變得，當機器人手拿工件工作那個情況，改變RZ的值XYZ的值是不變的。應該是這樣吧。還有建立TCP如果用肉眼完成，我還沒有聽說過，那樣誤差也太大了吧，建立TCP可以通過示教，也可以在建立工作站的時候捕捉，還有其他一些方法，但是肯定不是通過肉眼來完成。
② 怎樣使ABB機器人新的工件坐標系替換且機器人原有的工件坐標系，點位不用重新示教
ABB機器人新的工件坐標系替換且機器人原有的工件坐標系點位需要重新示教，ABB機器人工件座標是按照以下步驟進行設定的：
1、選定你要設定座標的工件。
③ abb機器人如何創建斜面坐標系
到一個支點。abb機器人創建斜面坐標系在斜面上找到一個支點，作為坐標原點。以該支點為參考，建立工件坐標。ABB公司是全球領先的工業機器人技術供應商，主要提供機器人產品，模塊化製造單元及服務，在世界范圍內安裝了超過30萬台機器人。
④ abb機器人怎麼查看機器人的坐標
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1.TCP（Tool Center Point）工具座標系是機器人運動的基準。
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2.機器人的工具坐標系是由工具中心點TCP與坐標方位組成，機器人連動時，TCP是必需的。
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3.當機器人夾具被更換，重新定義TCP後，可以不更改程序，直接運行。但是當安裝新夾具後就必需要重新定義這個坐標系了。否則會影響機器人的穩定運行。
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4.系統自帶的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂直方向為Z軸，符合右手法則。注意：在設置TCP座標的時候一定要把機器人的操作模式調到「手動限速模式」
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TCP（Tool Center Point）工具座標系的設定步驟
END
注意事項
如何在示教器上選擇設定好的TCP坐標：1.在操縱窗口上，將游標下移到「tool」選項上，然後按回車進入選擇界面。2.在該界面上可以看見剛才設定的工件坐標，選擇它按回車確定。
注意：在設置TCP座標的時候一定要把機器人的操作模式調到「手動限速模式」
⑤ abb機械人，，工具數據tooldata的設定，，怎樣設施的
tooldata主要是設置重量,重心位置,TCP位置
開示教器->ABB->手動操縱->工具坐標->新建->名稱（修改任意,但不要中文）->初始值
trans設置TCP點 x y z 單位為毫米 方向和坐標方向一致
mass設置重量，單位kg
cog設置重心方法同trans
然後確定->確定就可以了
難點在TCP點,如果無法確定位置.先不設trans確定以後->編輯->定義->四點法確定TCP點,隨意調整機器人姿態(四個不要重復)接觸空間同一點四次->修改位置->確定
⑥ ABB機器人設置工具坐標，工件坐標
自己做一個帶尖尖輔助工具，能夠裝在吸盤上，然後在用4點法尋工具坐標
⑦ 怎樣建立工件坐標系
工件坐標系的建立方法
1、通過試切對刀法
建立工件坐標系（以在右端面建立工件坐標系為例）採用的是坐標系偏移轉換的原理。它的操作原理是通過刀具對工件右端外圓和端面的試切削，及對所切外圓直徑Φ的測量，將圖示刀具試切後所在位置在工件坐標系中的預設坐標值，通過機床操作面板手動輸入到數控車床相應的刀具補償單元中，數控系統根據此位置預設的坐標值，經過坐標轉換計算，確定工件坐標系原點的位置，從而將機床坐標系原點O機床偏移到所需的工件坐標系原點，這樣就建立了一個以O為原點的工件坐標系。建立工件坐標系前，機床控制面板所顯示的坐標是刀具當前位置在機床坐標系中的坐標：X坐標為Φx機床，Z坐標為ZA。建立了工件坐標系後，機床控制面板所顯示的坐標即是刀具當前位置在工件坐標系中的坐標：X坐標為Φx工件，Z坐標為0。
在運行程序自動加工時，在程序開始首先要運行建立工件坐標系指令。機床數控系統不同，其建立工件坐標系的指令也不同，在FANUC數控系統中，常用T0101指令建立工件坐標系，G50指令也是建立工件坐標系指令，但由於其指令應用格式的局限，現多已不用。
2、接觸式感測對刀儀對刀法
接觸式感測對刀儀主要由觸頭和感測檢測裝置組成。用接觸式感測對刀儀對刀的方法，它是將刀具的刀尖接觸到對刀儀韻周定觸頭，感測檢測裝置經過檢測和坐標轉換計算，自動將結果存入數控系統相應的單元中，從而建立工件坐標系，並同時設定刀具位置補償值。用對刀儀對刀操作後，操作者方可使用該刀具進行加工。用接觸式感測對刀儀對刀，其對刀精度高，加工效率也高，且容易操作。
⑧ ABB工具坐標重啟丟失
安裝工具後新建tooldata再LoadID更新tooldata重心質量然後定TCP。
1.點擊 ABB，打開主菜單。
2.點擊 程序數據，進入 程序數據 窗口。
3.在程序數據 窗口中選擇 tooldata ,進入工具坐標系窗口。
4.按住功能鍵 新建? ,新建一個tooldata。
5.按住功能鍵 ? ,可修改名稱. 然後點擊 確定。
6.雙擊所選 tooldata ,直接進入當前工具編輯窗口。
7.編輯 tooldata 的參數。mass：工具重量，kg ; cog: x y z 工具重心位置，mm。
8.選擇新定義的 tooldata 後，在功能鍵上選擇 編輯，在彈出菜單中選擇 定義。
9.點擊 選擇定義方法和點數。
10.手動操縱機器人，使TCP點和定點相碰，使用功能鍵 修改位置 記錄機器人相應位置，最後用確定鍵確認。
11.手動移動機器人，使TCP點和定點相碰。使用重定位運動(姿態運動)模式來檢驗工具坐標系。
工具坐標系的創建(TCP默認)N(N>=4)點法/TCP法 機器人 TCP 通過N種不同姿態同某定點相碰，得出多組解，通過計算得出當前 TCP 與機器人手腕中心點 ( tool0 ) 相應位置，座標系方向與 tool0 一致。