Ⅰ abb機械人，，工具數據tooldata的設定，，怎樣設施的
tooldata主要是設置重量,重心位置,TCP位置
開示教器->ABB->手動操縱->工具坐標->新建->名稱（修改任意,但不要中文）->初始值
trans設置TCP點 x y z 單位為毫米 方向和坐標方向一致
mass設置重量，單位kg
cog設置重心方法同trans
然後確定->確定就可以了
難點在TCP點,如果無法確定位置.先不設trans確定以後->編輯->定義->四點法確定TCP點,隨意調整機器人姿態(四個不要重復)接觸空間同一點四次->修改位置->確定
Ⅱ ABB示教器 手動操縱中沒有tool1選項
接上繼續學習，手動操縱機器人共有三種模式：單軸運動，線性運動和重定位運動。
1.單軸運動：一般的，ABB機器人是由六個伺服電機分別驅動機器人的六個關節軸，每次手動操縱一個關節軸的運動，稱之為單軸運動。點擊控制器-->示教器-->虛擬示教器
打開虛擬控制面板，將鑰匙開關打到手動限速模式：
在示教器主界面中選擇手動操縱
選擇動作模式，默認的為1-3軸
點進去之後可以看到下面有四個選項，分別為1-3軸，4-6軸，線性，重定位，選擇4-6軸即可操縱4-6軸，我們在示教器右下角也可以看得到，線性和重定位接下來會學習
點擊示教器中的使能按鈕Enable，在狀態欄中可以看到電機開啟（由guide stop-->motors on
）
操縱桿的操縱幅度和機器人運動是相關的，操縱幅度越大，機器人運動越快，反之則越慢。
2.線性運動
機器人的線性運動是指安裝在機器人第六周法蘭盤上工具的TCP在空間中做線性運動。TCP是指工具中心點Tool Center Point的簡稱，機器人只有一個默認的工具中心點，它位於安裝法蘭盤的中心
3.重定位運動
機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間繞著坐標軸旋轉的運動，也可以理解為機器人繞著工具點TCP點做姿態調整的運動。
方法：（1）點擊示教器ABB，在主界面中選擇手動操縱
（2）單擊動作模式點進去選擇重定位然後確定
（3）選擇工具坐標和參考的坐標系
（4）點擊虛擬示教器使能按鈕Enable，在狀態欄中確認電機開啟狀態，右下角顯示軸XYZ的操縱桿方向，黃箭頭代表正方向
Ⅲ ABB120機器人模擬平台建立主要包含哪些步驟
ABB120機器人模擬平台建立主要包含以下步驟
（具體可見包老師網路文庫文檔）：
1、雙擊桌面ROBOTSTUDIO 5.15圖標，如下圖所示。
點擊左側選項欄，選擇授權。
然後選擇激活向導，選擇如下：
2、點擊創建文件，出現如下界面。
3、選擇機器人模型，點擊ABB模型庫，出現如下界面，選擇IRB2600.把承重能力改為20KG.
4、然後點擊導入模型庫，下拖選擇MYTOOL後，然後把左側邊mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，機器人上自動安裝了噴頭工具。
5、然後點擊機器人系統菜單，選擇從布局創建系統。
在此項目中，可以在名稱處修改系統的名稱，尤其在系統多的情況下。在主菜單中，一定要修改工具，把原始的tool10改為mytool。或者，在放入機器人時，即完成此項設置，可以不需要修改此項。
一直選擇下一個，即可成功。
成功後，屏幕右下角變為綠色。
5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。
6、選擇矩形體後，設置矩形體的長寬高參數為400、500、400後，點擊創建，後關閉，即可在屏幕上看到矩形體。
在此項中選擇左側布局後，雙擊部件1，修改名稱為box。
7、點擊菜單中大地坐標中的移動，即可移動矩形體。
此項中一定要注意看俯視圖，使正方體在機器人運動范圍內，否則出錯。
8、點擊基本菜單中的路徑。
一種路徑就設置為PATH10，如果有其他，就要多設置幾個路徑。
後選擇捕捉末端和手動線性，並把屏幕右下方的幾個參數設置為MOVEJ,V300，Z為fine，准備設置示教指令。
9、做6個示教指令，第一個和最後一個為MOVEJ，其他都為MOVEL。每移動一個點，點一次示教指令。
10、設置完示教指令後，點擊基本菜單下同步，選擇同步到VC
然後，所有同步下選項都選擇，點擊確定即可。
11、然後選擇模擬菜單。首先點擊模擬設定，把原有路徑刪除，把新的路徑添加到主隊列中，然後確定。
12、設定好後，點擊播放，即可進行模擬。
13、如需要錄像，則應該先點擊模擬錄像，後在點擊播放，即可進行模擬錄像。
14、最終保存和打包。
先點擊文件菜單，然後選擇保存。
保存後，在點擊「共享」，後選擇第一個選項「打包」。
即可完成文件程序打包。
至此，所有過程完成。
Ⅳ abb機器人如何加裝氣動抓手
abb機器人加裝氣動抓手步驟：
1）導入左抓手，右抓手和底座
2）建模-創建機械裝置
3）設置名稱，類型選擇工具
4）添加鏈接
5）選擇底座，並設置為BaseLink，點擊箭頭添加，然後應用
6）同理添加左抓手和右抓手，添加接點
7）類型因為抓手直線運動，選往復，第二個位置表示方向，左抓手沿Y負方向運動，設置上下限
8）設置工具數據
9）設置依賴性，編譯機械裝置
10）測試