㈠ 建立好工具坐標系後,除了看標定誤差,如何測試工具坐標系的准確性
首先通過四點法進行末端姿態的標定，此標定僅僅標定了末端姿態的一點，工具坐標系中的姿態標定進一步標定了工具坐標系的X、Y、Z軸的方向，使得機器人可沿工具坐標系運動。
在手動操作界面，單擊「動作模式」，進入下一步。
在動作模式中選擇「重定位」，然後單擊「確定」返回。單擊「坐標系」進入坐標系選擇窗口。
在坐標系選項中單擊「工具」，然後單擊「確定」返回。按下使能器，用手撥動機器人手動操作搖桿，檢測機器人是否圍繞TCP點運動。
如果機器人圍繞TCP點運動，則TCP標定成功，如果沒有圍繞TCP點運動，則需要重新進行標定。
工具坐標定義：即安裝在機器人末端的工具坐標系，原點及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該座標系實際是將基礎座標系通過旋轉及位移變化而來的。工具中心點（TCP）的位置和工具姿態的坐標系。工具坐標系必須事先進行設定。客戶可以根據工具的外形、尺寸等建立與工具相對應的工具坐標系。而工具坐標一般設置8—16個。
㈡ 工業機器人如何用六點法定義工具坐標系
在示教器找到菜單鍵找到設置 在設置里找到坐標系這一選項 選擇工具坐標 選擇完成後 選擇要示教的標簽 按ENTER進入坐標設置試教 完成三個接近點試教後 在SELECT里設一個hom點作為坐標原點記錄完成後對X Y軸方向點進行試教 全部試教完畢後應用自己新教的坐標（工具坐標）
三點法和上述相同 但沒有原點示教和方向點示教（工具坐標）
㈢ 如何准確將機器人主法蘭盤側與工具側對其
1、在該底座上建立一基礎坐標系。2、在驅動模組安裝執行工具的一端(總稱為法蘭)建立一法蘭坐標系。3、計算得出控制器根據R與工具面作業時的目標旋轉角度對工具面的實際旋轉角度進行調整。
工具坐標系：默認的工具坐標系是以法蘭中心點為原點，XYZ方向固定的一個坐標系。其他任何安裝在末端法蘭上的工具，TCP點的位置相對於法蘭中心點是固定的，以這個TCP為原點建立工具坐標系其實就可以看做相對於末端的平移和旋轉。標定：工業機器人使用過程中經常在機器人末端法蘭面安裝不同的工具來滿足實際生產需求，為了准確控制工具運動的位置與姿態，需要對工具所在坐標系進行標定。我使用的協作臂機器人提供了三種方法：直接輸入法、四點法和六點法。四點法適用於只改變了工具坐標系原點TCP的位置，僅進行了默認工具坐標系平移的場合。即當新的工具相對於默認的坐標系只是TCP位置（即X、Y、Z）發生變換，而姿態（即W、P、R）沒變時，可通過四點標定法建工具坐標系在實際使用中，六點法適用於工具坐標系原點（TCP）的位置和姿態均改變了，不僅進行了默認工具坐標系平移又進行了旋轉的場合。即當TCP和姿態都發生變換時，則需要採用六點法建立新的工具坐標系。