Ⅰ 那智機器人的TCP怎麼做
先在電腦上寫好,導入機械臂文件夾中,轉化成機器人語言,再在用戶任務這里開啟它的任務號碼，埠號設置為10030 代碼 'TCP或IP。
「工具中心點」的英文名稱為Tool Central Point，簡寫為「TCP」。初始狀態的工具中心點（TCP)是工具坐標系的原點，當我們以手動或者編程的方式讓機器人去接近空間的某一點時，其本質是讓工具中心點去接近該點，因此可以說機器人的軌跡運動，就是工具中心點（TCP)的運動。
工具中心點(TCP)有兩種基本類型：移動式工具中心點和靜態工具中心點。
靜態工具中心點是以機器人本體以外的某個點作為中心點，機器人攜帶工件圍繞該點做軌跡運動。比如在某些塗膠工藝中，膠槍噴嘴是固定的，機器人抓取玻璃圍繞膠槍噴嘴做軌跡運動，該膠槍噴嘴就是靜態工具中心點。
移動式工具中心點比較常見，它的特點是會隨著機器人手臂的運動而運動，比如焊接機器人的焊槍、搬運機器人的夾具等。