① ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变
你怎么说得那么奇怪，我都不明白了，应该这样说吧，有两个情况，一种是机器人手拿工具，一种是机器人手拿工件，如果机器人是手拿工具工作的情况， 以工具坐标（TCP）进行RZ旋转，应该只有Z值不变，XY的值肯定会变得，当机器人手拿工件工作那个情况，改变RZ的值XYZ的值是不变的。应该是这样吧。还有建立TCP如果用肉眼完成，我还没有听说过，那样误差也太大了吧，建立TCP可以通过示教，也可以在建立工作站的时候捕捉，还有其他一些方法，但是肯定不是通过肉眼来完成。
② 怎样使ABB机器人新的工件坐标系替换且机器人原有的工件坐标系，点位不用重新示教
ABB机器人新的工件坐标系替换且机器人原有的工件坐标系点位需要重新示教，ABB机器人工件座标是按照以下步骤进行设定的：
1、选定你要设定座标的工件。
③ abb机器人如何创建斜面坐标系
到一个支点。abb机器人创建斜面坐标系在斜面上找到一个支点，作为坐标原点。以该支点为参考，建立工件坐标。ABB公司是全球领先的工业机器人技术供应商，主要提供机器人产品，模块化制造单元及服务，在世界范围内安装了超过30万台机器人。
④ abb机器人怎么查看机器人的坐标
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1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
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2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。
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3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
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4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”
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TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步骤
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注意事项
如何在示教器上选择设定好的TCP坐标：1.在操纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上，然后按回车进入选择界面。2.在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标，选择它按回车确定。
注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”
⑤ abb机械人，，工具数据tooldata的设定，，怎样设施的
tooldata主要是设置重量,重心位置,TCP位置
开示教器->ABB->手动操纵->工具坐标->新建->名称（修改任意,但不要中文）->初始值
trans设置TCP点 x y z 单位为毫米 方向和坐标方向一致
mass设置重量，单位kg
cog设置重心方法同trans
然后确定->确定就可以了
难点在TCP点,如果无法确定位置.先不设trans确定以后->编辑->定义->四点法确定TCP点,随意调整机器人姿态(四个不要重复)接触空间同一点四次->修改位置->确定
⑥ ABB机器人设置工具坐标，工件坐标
自己做一个带尖尖辅助工具，能够装在吸盘上，然后在用4点法寻工具坐标
⑦ 怎样建立工件坐标系
工件坐标系的建立方法
1、通过试切对刀法
建立工件坐标系（以在右端面建立工件坐标系为例）采用的是坐标系偏移转换的原理。它的操作原理是通过刀具对工件右端外圆和端面的试切削，及对所切外圆直径Φ的测量，将图示刀具试切后所在位置在工件坐标系中的预设坐标值，通过机床操作面板手动输入到数控车床相应的刀具补偿单元中，数控系统根据此位置预设的坐标值，经过坐标转换计算，确定工件坐标系原点的位置，从而将机床坐标系原点O机床偏移到所需的工件坐标系原点，这样就建立了一个以O为原点的工件坐标系。建立工件坐标系前，机床控制面板所显示的坐标是刀具当前位置在机床坐标系中的坐标：X坐标为Φx机床，Z坐标为ZA。建立了工件坐标系后，机床控制面板所显示的坐标即是刀具当前位置在工件坐标系中的坐标：X坐标为Φx工件，Z坐标为0。
在运行程序自动加工时，在程序开始首先要运行建立工件坐标系指令。机床数控系统不同，其建立工件坐标系的指令也不同，在FANUC数控系统中，常用T0101指令建立工件坐标系，G50指令也是建立工件坐标系指令，但由于其指令应用格式的局限，现多已不用。
2、接触式传感对刀仪对刀法
接触式传感对刀仪主要由触头和传感检测装置组成。用接触式传感对刀仪对刀的方法，它是将刀具的刀尖接触到对刀仪韵周定触头，传感检测装置经过检测和坐标转换计算，自动将结果存入数控系统相应的单元中，从而建立工件坐标系，并同时设定刀具位置补偿值。用对刀仪对刀操作后，操作者方可使用该刀具进行加工。用接触式传感对刀仪对刀，其对刀精度高，加工效率也高，且容易操作。
⑧ ABB工具坐标重启丢失
安装工具后新建tooldata再LoadID更新tooldata重心质量然后定TCP。
1.点击 ABB，打开主菜单。
2.点击 程序数据，进入 程序数据 窗口。
3.在程序数据 窗口中选择 tooldata ,进入工具坐标系窗口。
4.按住功能键 新建? ,新建一个tooldata。
5.按住功能键 ? ,可修改名称. 然后点击 确定。
6.双击所选 tooldata ,直接进入当前工具编辑窗口。
7.编辑 tooldata 的参数。mass：工具重量，kg ; cog: x y z 工具重心位置，mm。
8.选择新定义的 tooldata 后，在功能键上选择 编辑，在弹出菜单中选择 定义。
9.点击 选择定义方法和点数。
10.手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置，最后用确定键确认。
11.手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用重定位运动(姿态运动)模式来检验工具坐标系。
工具坐标系的创建(TCP默认)N(N>=4)点法/TCP法 机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。