Ⅰ abb机械人，，工具数据tooldata的设定，，怎样设施的
tooldata主要是设置重量,重心位置,TCP位置
开示教器->ABB->手动操纵->工具坐标->新建->名称（修改任意,但不要中文）->初始值
trans设置TCP点 x y z 单位为毫米 方向和坐标方向一致
mass设置重量，单位kg
cog设置重心方法同trans
然后确定->确定就可以了
难点在TCP点,如果无法确定位置.先不设trans确定以后->编辑->定义->四点法确定TCP点,随意调整机器人姿态(四个不要重复)接触空间同一点四次->修改位置->确定
Ⅱ ABB示教器 手动操纵中没有tool1选项
接上继续学习，手动操纵机器人共有三种模式：单轴运动，线性运动和重定位运动。
1.单轴运动：一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。点击控制器-->示教器-->虚拟示教器
打开虚拟控制面板，将钥匙开关打到手动限速模式：
在示教器主界面中选择手动操纵
选择动作模式，默认的为1-3轴
点进去之后可以看到下面有四个选项，分别为1-3轴，4-6轴，线性，重定位，选择4-6轴即可操纵4-6轴，我们在示教器右下角也可以看得到，线性和重定位接下来会学习
点击示教器中的使能按钮Enable，在状态栏中可以看到电机开启（由guide stop-->motors on
）
操纵杆的操纵幅度和机器人运动是相关的，操纵幅度越大，机器人运动越快，反之则越慢。
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六周法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。TCP是指工具中心点Tool Center Point的简称，机器人只有一个默认的工具中心点，它位于安装法兰盘的中心
3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具点TCP点做姿态调整的运动。
方法：（1）点击示教器ABB，在主界面中选择手动操纵
（2）单击动作模式点进去选择重定位然后确定
（3）选择工具坐标和参考的坐标系
（4）点击虚拟示教器使能按钮Enable，在状态栏中确认电机开启状态，右下角显示轴XYZ的操纵杆方向，黄箭头代表正方向
Ⅲ ABB120机器人仿真平台建立主要包含哪些步骤
ABB120机器人仿真平台建立主要包含以下步骤
（具体可见包老师网络文库文档）：
1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标，如下图所示。
点击左侧选项栏，选择授权。
然后选择激活向导，选择如下：
2、点击创建文件，出现如下界面。
3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为20KG.
4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。
5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。
在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。
一直选择下一个，即可成功。
成功后，屏幕右下角变为绿色。
5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。
6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。
在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。
7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。
此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。
8、点击基本菜单中的路径。
一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。
后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。
9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。每移动一个点，点一次示教指令。
10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC
然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。
11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。
12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。
13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。
14、最终保存和打包。
先点击文件菜单，然后选择保存。
保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。
即可完成文件程序打包。
至此，所有过程完成。
Ⅳ abb机器人如何加装气动抓手
abb机器人加装气动抓手步骤：
1）导入左抓手，右抓手和底座
2）建模-创建机械装置
3）设置名称，类型选择工具
4）添加链接
5）选择底座，并设置为BaseLink，点击箭头添加，然后应用
6）同理添加左抓手和右抓手，添加接点
7）类型因为抓手直线运动，选往复，第二个位置表示方向，左抓手沿Y负方向运动，设置上下限
8）设置工具数据
9）设置依赖性，编译机械装置
10）测试