㈠ 建立好工具坐标系后,除了看标定误差,如何测试工具坐标系的准确性
首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的X、Y、Z轴的方向，使得机器人可沿工具坐标系运动。
在手动操作界面，单击“动作模式”，进入下一步。
在动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”返回。单击“坐标系”进入坐标系选择窗口。
在坐标系选项中单击“工具”，然后单击“确定”返回。按下使能器，用手拨动机器人手动操作摇杆，检测机器人是否围绕TCP点运动。
如果机器人围绕TCP点运动，则TCP标定成功，如果没有围绕TCP点运动，则需要重新进行标定。
工具坐标定义：即安装在机器人末端的工具坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。而工具坐标一般设置8—16个。
㈡ 工业机器人如何用六点法定义工具坐标系
在示教器找到菜单键找到设置 在设置里找到坐标系这一选项 选择工具坐标 选择完成后 选择要示教的标签 按ENTER进入坐标设置试教 完成三个接近点试教后 在SELECT里设一个hom点作为坐标原点记录完成后对X Y轴方向点进行试教 全部试教完毕后应用自己新教的坐标（工具坐标）
三点法和上述相同 但没有原点示教和方向点示教（工具坐标）
㈢ 如何准确将机器人主法兰盘侧与工具侧对其
1、在该底座上建立一基础坐标系。2、在驱动模组安装执行工具的一端(总称为法兰)建立一法兰坐标系。3、计算得出控制器根据R与工具面作业时的目标旋转角度对工具面的实际旋转角度进行调整。
工具坐标系：默认的工具坐标系是以法兰中心点为原点，XYZ方向固定的一个坐标系。其他任何安装在末端法兰上的工具，TCP点的位置相对于法兰中心点是固定的，以这个TCP为原点建立工具坐标系其实就可以看做相对于末端的平移和旋转。标定：工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求，为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对工具所在坐标系进行标定。我使用的协作臂机器人提供了三种方法：直接输入法、四点法和六点法。四点法适用于只改变了工具坐标系原点TCP的位置，仅进行了默认工具坐标系平移的场合。即当新的工具相对于默认的坐标系只是TCP位置（即X、Y、Z）发生变换，而姿态（即W、P、R）没变时，可通过四点标定法建工具坐标系在实际使用中，六点法适用于工具坐标系原点（TCP）的位置和姿态均改变了，不仅进行了默认工具坐标系平移又进行了旋转的场合。即当TCP和姿态都发生变换时，则需要采用六点法建立新的工具坐标系。