Ⅰ 那智机器人的TCP怎么做
先在电脑上写好,导入机械臂文件夹中,转化成机器人语言,再在用户任务这里开启它的任务号码，端口号设置为10030 代码 'TCP或IP。
“工具中心点”的英文名称为Tool Central Point，简写为“TCP”。初始状态的工具中心点（TCP)是工具坐标系的原点，当我们以手动或者编程的方式让机器人去接近空间的某一点时，其本质是让工具中心点去接近该点，因此可以说机器人的轨迹运动，就是工具中心点（TCP)的运动。
工具中心点(TCP)有两种基本类型：移动式工具中心点和静态工具中心点。
静态工具中心点是以机器人本体以外的某个点作为中心点，机器人携带工件围绕该点做轨迹运动。比如在某些涂胶工艺中，胶枪喷嘴是固定的，机器人抓取玻璃围绕胶枪喷嘴做轨迹运动，该胶枪喷嘴就是静态工具中心点。
移动式工具中心点比较常见，它的特点是会随着机器人手臂的运动而运动，比如焊接机器人的焊枪、搬运机器人的夹具等。